中标软件 中标软件、北汽：无人驾驶云平台，构建“互联网+智能交通”体系
(1)加强技术创新，引领“互联网+智能交通”
1.基于“internet plus”的无人驾驶汽车预订系统
构建了无人值守车辆预约系统。通过无人APP的注册，填写详细的个人信息，录入上车时间和地点，系统传输到云服务器进行起点到终点的全局轨迹规划。分析了无人驾驶车辆在道路上的行驶现状，利用最优控制方法分配一辆无人驾驶车辆接送客户。
2.基于“互联网+”的总体规划车辆数据采集系统
构建全局地图，根据多辆无人车采集的位置信息进行无人车实时动态全局路径规划。当全局路径改变时，计划的全局路径被发送到无人驾驶车辆。
3.解决无人定位、环境感知、车辆控制系统等核心问题
无人驾驶车辆分为定位、环境感知、规划和车辆控制四个子系统。
(1)无人驾驶汽车定位系统的技术创新
本项目利用RFID结合GPS信息对无人驾驶车辆进行定位。在有GPS系统的情况下，利用GPS结合车辆动力学方程和卡尔曼滤波来估计车辆位置。当GPS信号消失时，创新性地利用RFID系统定位车辆的局部姿态(水平、垂直和航向)，修正无人驾驶车辆的累积误差。
(2)无人环境感知系统的技术创新
本项目利用摄像机、毫米波雷达和超声波雷达获取环境信息，并利用实际道路上的车辆、车道线和行人的大量样本。通过深度学习获得车辆、车道线和行人的特征。结合毫米波雷达和超声波雷达构建概率栅格地图，进行多传感器数据融合。城市结构化环境分为强约束区和弱约束区。基于拓扑地图和占用栅格地图的混合，无人驾驶车辆位于不同的区域。环境约束之间的相对定位作为智能车辆在强约束区域的定位方式，地图匹配定位作为智能车辆在弱约束区域的定位方式。
(3)无人规划决策的技术创新
无人驾驶规划决策应用三层结构:状态决策、全局规划和局部规划。
针对无人登车复杂耗时的环境，构建了一个基于CarSim的车辆动力学与真实道路场景匹配的仿真环境，利用互联网4G模块接收云平台的全局规划路径，应用局部规划路径引导无人驾驶车辆跟踪全局路径。
本项目基于BAIC EU260搭建无人驾驶平台，根据需求设计环境感知、定位、数据处理工控机、数据传输等硬件系统，并基于此无人驾驶进行实车数据采集和研究。将“互联网加”云平台引入总体规划，尝试乘坐无人车的人作为关键环节引入整个系统。乘坐无人车的人提供一站式服务，通过移动APP设定起点和终点，可以实时反馈车辆行驶轨迹，与尝试乘坐的人互动，提供创新的服务模式。
(2)无人项目管理创新
在这个项目的开发过程中，团队管理抛弃了车厂、互联网企业、软件开发企业的开发模式，创造了新的合作模式，把各个企业的优势贯穿于项目规划和开发阶段。这种项目组织模式充分利用了参与项目团队的优势，形成了互补性，保证了项目规划的先进性和合理性。
(3)在技术实施和操作上，以安全为第一，逐步展开
在实施方案上，初期项目将在交通流和人流分离的环境中实施，这样车辆和行人之间就不会有复杂的干扰，并分别采用先进的云控制技术来调节交通流和人流，充分利用V2X、V2V和V2I等车辆联网的许多相关技术来提高车辆交通效率。本项目将采用“区间理论”来控制车辆间距、行驶速度、双向车辆交叉方式等。，确保车辆安全运行。此外，该项目将操作安全置于所有工作的首位。除了确保无人驾驶汽车的安全运行外，还将聘请经过专门培训的技术团队和运营团队，采取多种跨领域的安全措施，确保行人和车辆的安全。
【中标软件 中标软件、北汽：无人驾驶云平台，构建“互联网+智能交通”体系】
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