KUKA机器人电伺服焊钳时是如何进行焊钳力的控制

我们在学习KUKA机器人电伺服焊钳时是如何进行焊钳力的控制,进行加紧的呢?
以下是焊钳在执行力时进行的加紧力控制!
例:
GLOBALDEF SGM_MOVE_TO_FORCE (FORCE :IN, MovementType:IN, GunClosingReason:IN, SGEQ_ParamSet:IN, SGRS_ParamSet:IN )
【KUKA机器人电伺服焊钳时是如何进行焊钳力的控制】 移动焊钳到使用力
力值的给入时序图:

文章插图
IF(ServoGun[SG_ActiveGunNumber].GunControl == #Force)THEN
由于ServoGun[1]= #Position所以不执行力模式
ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)
ENDIF

KUKA机器人电伺服焊钳时是如何进行焊钳力的控制

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