降低一体化关节的设计成本 模块化、标准化会成为必然趋势
协作机器人在设计上有低压、轻量化需求，因此通常将伺服驱动器内置于关节，于关节内完成底层电气设备连接，以简化整机走线，降低配套设备重量 。该类设计被称为一体化关节 。工业机器人多采用伺服电机（传动+传感）+电气柜（模块化驱动器+控制器）的设计架构，零部件高度标准化、模块化 。协作机器人采用一体化关节（传动+传感+集成驱动器）+控制器的设计架构，概念本身高度模块化，但实际一体化关节的设计却存在严重的零散化、非标化问题 。
【降低一体化关节的设计成本 模块化、标准化会成为必然趋势】 协作机器人一体化关节内部结构较为复杂，除驱动器、电机、减速器、制动器、（单个）编码器等基础零部件外，通常内置更多传感设备，例如双编码器构造、力矩传感器甚至附加弹性件的SEA设计配合力觉、功能安全性、低刚度下的运动精度等需求 。这些零部件来自于不同领域、不同厂商 。机器人或关节设计厂商往往难以在各领域具备成熟的专业条件，却需要对各零散零部件进行集成甚至定制，使得本体集成设计成为了前期研发的重点和难点，桎梏了面向应用的核心竞争力 。
可以预期，为真正降低一体化关节的设计成本，模块化、标准化会成为必然趋势 。而如何对各零部件进行模块化集成，如何构建标准化产品，能够既满足不同协作机器人产品的共同需求，又满足差异性需求是一个关键点 。
我们特邀Synaption中国区技术负责人唐陈诚先生做客机器人大讲堂，分享协作机器人一体化关节技术现状与展望 。
Synapticon在与诸多协作机器人厂商、零部件主流玩家的合作基础上，基于SOMANET伺服驱动技术，推出了Circulo集成式伺服驱动器，将驱动器、双编码器、制动器等进行高性能集成，以期解决行业痛点 。
设计架构：从工业机器人到协作机器人
难点与趋势：协作机器人一体化关节设计
面向协作机器人的Circulo集成伺服产品
原文标题：协作机器人一体化关节技术现状与展望 | Synaption唐陈诚
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