无刷驱动器参数调整规则探索分析
人们通过对PID控制理论的认识和长期人工操作经验的总结 ， 可知PID参数应依据以下几点来适应无刷驱动器系统的动态过程 。
文章插图
①在无刷驱动器偏差比较大时 ， 为使尽快消除偏差 ， 提高响应速度 ， 同时为了避免系统响应出现超调 ， Kp取大值 ， Ki取零；在偏差比较小时 ， 为继续减小偏差 ， 并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏 ， Kp的取值要减小 ， Ki取小值；在偏差很小时 ， 为消除静态误差 ， 克服超调 ， 使系统尽快稳定 ， Kp的取值继续减小 ， Ki值不变或稍取大 。
②当偏差与偏差变化率同号时 ， 被控量是朝偏离既定值方向变化 。因此 ， 当被
控量接近定值时 ， 反号的比例作用阻碍积分作用 ， 避免积分超调及随之而来的振荡 ， 有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时 ， 则由于这两项反向 ， 将会减慢控制过程 。在偏差比较大 ， 偏差变化率与偏差异号时 ， Kp值取零或负值 ， 以加快控制的动态过程 。
③无刷驱动器偏差变化率的大小表明偏差变化的速率 。ek-ek-1越大 ， Kp取值越小 ， Ki取值越大 ， 反之亦然 。同时 ， 要结合偏差大小来考虑 。
④微分作用可改善系统的动态特性 ， 阻止偏差的变化 ， 有助于减小超调量、消除
振荡 ， 缩短调节时间ts ， 允许加大Kp ， 使系统稳态误差减小 ， 提高控制精度 ， 以达到满意的控制效果 。所以 ， 在ek比较大时 ， Kd取零 ， 实行PI控制；在ek比较小时 ， Kd取一正值 ， 实行无刷驱动器PID控制 。
【无刷驱动器参数调整规则探索分析】
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