机器人焊接MAKRO80程序分析

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS !E16 & E23
Ｅ１６通过对比点号确定机器人停止在具体哪个焊接点上（ S-Punkt = 897）
4: Tech_ EZSP Zange = Nr1 ProgNr =99 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 897 Fzg-Typ = 61 EIN
5: bin2 ( EIN ) = 93　平衡缸
6: WARTE BIS !E129 + E26　Ｅ１２９不带力
7: SPSMAKRO80 = EIN开始焊接
ProgNr = X 的含义：zs焊钳程序号的设置
X=1-10 用于压力的测量（ZS1-ZS4） X=11-20 用于检查电流测量（ZS1-ZS4） X=21-30 用于更换电极帽之前的力夹紧（ZS1-ZS4） X=31-40 用于电极帽的铣削（ZS1-ZS4） X=41-50 用于电极帽的首次铣削后的测量焊接（ZS1-ZS4） X=51-60 用于电极帽的正常铣削后的测量焊接（ZS1-ZS4） X= 98手动功能 X= 99选择焊接点 X= 100-255 选择带零件监控的焊接点程序
S-Punkt = Y的含义： sk焊接控制器的焊点号的设置
Y=1-10 用于压力的测量（ZS1-ZS4） Y=11-20 用于检查电流测量（ZS1-ZS4） Y=21-30 用于更换电极帽之前的力夹紧（ZS1-ZS4） Y=31-40 用于电极帽的铣削（ZS1-ZS4） Y=41-50 用于电极帽的首次铣削后的测量焊接（ZS1-ZS4） Y=51-60 用于电极帽的正常铣削后的测量焊接（ZS1-ZS4）Y= 100 – 65534焊点号
PAR2-A769-A777 焊钳程序号
PAR3---保存偏差范围—
PAR4--焊接结束后返回的位置值
PAR5-A801-A816 BOSCH程序号
PAR5-A97-112 给PLC的进程点号
PAR6-A777-A784 类型号给焊钳
PAR6-A817-A824 类型号给BOSCH

文章插图
DEFFCTINT MAKRO80(ADV :IN)
;FOLD Makro Anfang ;%{PSE}%MKUKATPVW
BOOL ADV
; interface to basic routines
EXTBAS (BAS_COMMAND:IN,REAL:IN )
; interface to VW-standard routines
EXT VW (VW_COMMAND:IN, BOOL: IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, REAL:IN, BOOL :IN, E6POS :IN )
; interface select routine
【机器人焊接MAKRO80程序分析】 EXTFCT INTSELECT (SUBTYPE:IN,INT:IN,BOOL:IN,ARI_TYP:IN,INT:IN,BOOL_TYP:IN,INT:IN,BOOL:IN)
SPS_N=-1
;FOLD ;%{H} %MKUKATPVW
IF VARSTATE ("ADV") <> #INITIALIZED THEN
ADV=FALSE
ENDIF
IF (NOT ADV) THEN
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD -- EZ1/SP1 气伺服焊接程序 -- ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- EZ1/SP1 Schweissen --, 3: VW_COMMENT
;ENDFOLD;ENDFOLD
;FOLD -- F118 = 伺服焊钳总故障;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- F118 = Sammelstoerung EZ1/SP1 an BMS --, 3: VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD -- F119 = 焊接控制器总故障;%{E}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- F119 = Sammelstoerung SK1 an BMS --, 3: VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD A129 = EIN ---给PLC进程信号, A129进程激活

文章插图
用来控制发出A20/A19
1.作用1关闭发出 A20等待PLC反馈
$OUT[129] = TRUE
;ENDFOLD A19等待机器人行驶条件

机器人焊接MAKRO80程序分析

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