足为步型、步法的根基 ， 根基不稳 ， 稍有偏差 ， 步型、步法必乱 。 步型是下肢固定的姿势 ， 步法是下肢变化的动作 。 步型经过移步转换才称作步法 ， 各派的步型、步法也有繁简、大小的不同 ， 其共同要求为足部动作须正确、灵活、稳当 ， 使步型、步法有规律 ， 可以支持和调节全身重心的稳定 ， 不致引起身法歪斜别扭 ， 从而不能周身劲整 ， 浪费体力 ， 从而影响呼吸的顺遂 。
对步法的要求是：进退转换须虚实分明 。 前进后退和步法变动时 ， 身腰随着转换 。 迈步要轻灵 ， 不可重滞；落步要稳健 ， 不可摇摆、颤动或沉重、填实 。 步法是平衡和支撑全身的根基 ， 动作的灵活或迟滞完全决定于步法是否正确 。 拳论说：“千变万化由我运 ， 下体两足定根基”、“手避三分 ， 足进七分”、“胜在进步占势 ， 不败在退步避锋” 。 这都说明了足部动作的重要性 。
太极拳的步法和手法同样地须走弧形 ， 划圆圈 ， 决无直来直往、直上直下的动作；腿部的动作又须和手臂的动作同时协调进行 ， 只有“手随足运 ， 足随手运”（手随足运是以足为主 ， 足随手运是以手为主 ， 随势而异；大凡在原地运转时足随手 ， 进步退步时气随足） ， 才符合“上下相随”的要求 。 在迈腿划弧方面 ， 现行的吴式太极拳已改为不走弧线 ， 这是为了便于学习的一种改革 ， 对年迈体弱者较为合适 。
迈步时 ， 先须坐稳一腿 ， 屈膝松胯 ， 稳定重心 ， 然后另一腿缓缓地弧形迈出 。 凡欲向左迈上 ， 右腰隙先下抽落实 ， 右胯根同时内收落实 ， 左腿迈步就轻灵 ， 反之亦然 。 这是意欲往左 ， 必先往右 ， 意欲往右 ， 必先往左的原理在步法上的应用 。 迈步、落足的方向、角度和转变时足尖的外撇、内扣和足跟的左旋右转、主次先后和度数等 ， 都须辨别清楚 ， 务使在动作上全身上下相顺相随 。
两足要一虚一实 ， 即虚实分明 ， 还要求“虚中有实 ， 实中有虚” ， “虚并非全然无力 ， 实非全然占煞” 。 迈步要像猫儿行路那样轻灵 ， 尤其是要像捕鼠时猫足沿地铲出的那样 ， 这是太极拳足尖翘起、足跟沿地铲出的特点 ， 只有在膝节有力、裆劲下好、腰劲松沉直竖、桩步稳固的情况下才能使动作轻灵 。
两足轮换运转时 ， 机势毫不保留 ， 动作须带弧形 ， 始终不离螺旋劲 ， 手在旋转 ， 足部就自然地跟着旋转 ， 所以有“足随手运”的说法 。 现以陈氏老架的云手为例 ， 说明其练法过程 ， 及动作与呼吸配合的方法 。
云手时 ， 左足向左横开一大步 ， 弧形起落 ， 重心移至左足后右足随着亦弧形横开跟上一大步 ， 而当右足将至左足边 ， 复须自上向右转回些而落地 ， 必如此方见运行无直步；其上下相随的手与足的螺旋劲运转为：当左足开步 ， 左手顺转一圈时 ， 从右胁侧起的前半圈左手（掌心斜射向上）由右侧经面前（高不过眉）往左运转过程中 ， 内劲由腋里边向外斜缠到手指 ， 先大拇指 ， 依次至小指 。 渐渐贯劲充足 ， 左手运至左前斜角时掌心已转向下 ， 已至阳极阴生之际 ， 为顺缠到逆缠的转折点 ， 即为呼、为开、为发势的顺缠；后半圈左手由外收回来 ， 下行运转（低不过膝）至右侧上方 ， 内劲自外斜缠到腋下 ， 即为吸、为合、为蓄势的逆缠 。 右手之运转亦然 。 至于两足运劲 ， 左足前半圈由胯根内向外缠到左足趾为顺缠 ， 回来自外向内缠至胯根为逆缠 。 右足亦然 。 表现在膝节往外和往内旋转上（内指向裆内而言 ， 外指向裆外而言） 。 横开步时 ， 以足尖先轻落地 ， 然后全足踏实 ， 当全足踏实时 ， 另一足的足跟离地 ， 准备移步 ， 这样两足似踏跷跷板一起一落 。
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